¿Si hubo penetración vaginal estando con ropa puede haber embarazo?

Tengo este miedo de que pueda quedar con embarazo, porque ayer estuve con mi enamorado y estuvimos solos nos besamos y nos acariciamos y entre eso hubo como si fuera una penetración en mi parte intima pero estando los dos con buzo osea en ropa, y luego de 20 minutos me fui a revisar y como que había botado algo blanco y no me percata de que el estuvieron mojado, pero tengo miedo de que haya pasado un esperma estándar con ropa al sentir mojado mi pantalón tmbn.