Url amigables y tienda online php

Como hacer para que los productos de la tienda online se vean con su nombre en la barra de dirección, por ejemplo: http://libreria.com/producto/historia-guia-andes-bolivia-1-mesili/
Como hago para sustituir la codificación de la base de datos, para la descripción del producto. Como crear las url "amigables"
Lo estoy haciendo con php, para mostrar en la tienda virtual cada producto busca por codigo de producto. No utilizo plataformas como prestashop o similares.