Compré un coche sin saber que tenía embargo

El día 15/12/2015 compre un coche en un concesionario de coches usados. Ese día me hicieron una factura y firmamos un contrato de compra venta. Ellos se encargarían de gestionar el traspaso ante trafico. Luego de 3 meses me entregan el permiso de circulación a mi nombre. ¿Ahora estoy vendiendo mi coche y en tráfico me informan que en enero 2016 embargaron el coche a nombre del antiguo propietario. Qué puedo hacer en este caso? ¿Se puede anular el embargo? ¿Denuncio al concesionario que me vendió el coche?