¿Puede cederse el usufructo de una vivienda en copropiedad a un extraño?

Mi padre, copropietario con mi madre de un piso (no es la vivienda habitual del matrimonio) en el que vive con una persona que le cuida, ha hecho un documento privado en el que cede a dicha cuidadora, tras su deceso y durante un tiempo determinado, el uso de esta vivienda (más una cantidad económica).

La vivienda fue comprada en régimen de gananciales y no hay separación legal entre mis padres.

¿Tiene derecho a ello, evitando así la ocupación inmediata por parte de la copropietaria y los herederos?

¿Podemos hacer caso omiso al documento mencionado y tomar posesión de la casa?