Así es posible un embarazo?

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Bueno esta es mi pregunta por favor respondan estoy preocupad aaaa

Lo que pasa es que estuve con mi novio y tuvimos un roce sin ropa, pero no hubo en ningún momento penetración. ¿Pero mi pregunta es que si al rozar nuestros genitales y que tenga liquido preseminal ese pueda causar un embarazo? ¿O si el pene estaba solo un poco untado de semen pero cuando me rozo con el pene untado de poco semen ya lo había metido antes al pantalón porque se vino en su pantalón y después de unos minutos me rozo con su pene pero no me penetro puede causar embarazo?