Trasmisión de un piso en copropiedad a uno de los hermanos

Mis padres compraron un piso que pusieron a nombre de los cuatro hermanos, el usufructo vitalicio del piso lo tenían ellos.
Era voluntad de mis padres que ese piso se lo quedase la hermana menor pero no lo reflejaron en el testamento. El resto de los hermanos están de acuerdo con ello.
Ahora mi padre ha fallecido ¿Cuál sería la mejor forma de hacer la transmisión de la propiedad a la hermana menor sin incurrir en demasiados costes?