Cuales son las maneras de quedarse embarazada

Quisiera saber las formas de quedarse embarazada y que por favor alguien responda lo que me pasó. Tuve roces con mi novio inicialmente con ropa donde el eyaculo, aún no estaba en mis días fértiles pues paso días(2 o 3) después de mi periodo. Después de 20 minutos o un poco menos después que mi pareja eyaculo quedamos sin ropa y tuvimos roces, pero Nunca penetración! ¿Puedo quedar embarazada? ¿Tal vez su esperma no se había secado?