Vecino invade propiedad con muro medianero

Os comento mi problema haber si podéis asesorarme.
El asunto es.
En el año 2004 en un terreno urbano se hizo una segregación y construimos dos chalets.
La cuestión es que el chalet colindante tiene un garaje en planta -1 y para hacer el acceso al mismo hizo una rampa con un muro de contenccion medianero de unos 4m de alto y 15m de largo. El problema viene por que "al parecer" después de empezar la obra no le daban los metros de separación mínimos hasta la vivienda colindante. Así que hizo las zapatas del muro dentro de mi propiedad.
El hecho es que ahora estuvimos valorando el poner una piscina pequeña en el jardín, pero la empresa de piscinas me dijo que con las zapatas de ese muro no se puede hacer.
La verdad es que estos años, la convivencia con este vecino ha sido un infierno. Y dado su comportamiento estoy pensando en demandarlo por invasión de propiedad. Pero no se si es viable la demanda, si estas causas prescriben, si hay que mover peritajes o que pruebas se necesitan.
¿Qué me aconsejáis?