¿Puedo quedar embarazada sin penetración?

Soy una chica de 19 años y ayer me puse intima con mi pareja. No llegamos al punto de la penetración, puesto a que nunca he tenido relaciones sexuales y lo tomamos con calma. Me preocupa el hecho de que aunque no llegamos al punto de hacerlo, tuvimos mucho contacto físico como "grinding" y que sus partes tocaran las mías (sin ropa); en un momento quiso penetrarme pero no sentí que su pene entrara (quizás por falta de preparación). Por lo que llego a mi pregunta, ¿puedo quedar embarazada con esto que hice? O con la pre-¿Eyaculación?. ¿Debería tomarme la pastilla del "día siguiente"?.