Impuesto municipal coche de fallecido

Agradecería información sobre como solucionar de la mejor manera posible.

Mi padre ha fallecido hace casi 3 años, tenia un coche a su nombre que no usaba hace 6 o 7 años, no ha pasado itvs, no tiene seguro, no funciona ( el coche tendrá 20-22 años, esta almacenado en una nave del pueblo como recuerdo o antigüedad para el futuro )

Este año hemos descubierto que se le ha ido cargando en cuenta a mi padre el impuesto municipal de circulación puntualmente cada año ( supongo por dejadez o descuido ).

No podemos dar de baja el coche en trafico porque no encontramos el dni de mi padre.

¿Se les ocurre alguna manera de evitar el pago del impuesto municipal del vehículo?

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¿Tendría alguna consecuencia devolver los pagos del impuesto? ¿Podrían embargar el vehículo sin apenas valor al fallecido o repercutir a familiares que no hemos heredado el vehículo?

¿La obligación de pago del impuesto no se extingue con el fallecimiento?