Duda sobre inspección plusvalía herencia yacente

El 19/07/2012 falleció mi suegro, los herederos son mi suegra y 3 hijos. Tenia herencia hecha. No han presentado impuesto de sucesiones, tampoco se ha pagado la plusvalía. En principio y si no me equivoco, el impuesto de sucesiones y las plusvalías prescriben a los 4 años, 6 meses y 1 día tras el fallecimiento. El 20/01/2017 ha prescrito todo.

El tema es que hay dos viviendas en la herencia, una en la localidad de Estepona, y otra en la localidad de San Pedro de Alcántara (Marbella). Una de las viviendas se la compro uno de los hijos a ellos en vida (la de San Pedro de Alcántara), pero no se hizo la escritura con cambio de titularidad ni nada. En enero llego un aviso del Ayuntamiento de Estepona, sobre una inspección para la plusvalía del piso de esa localidad, nos ha llegado la resolución de la inspección en la que se tiene que abonar la plusvalía de la vivienda de Estepona (unos 4.000 €).

Mis preguntas son:

- ¿El impuesto de sucesiones esta prescrito? Entiendo que tendremos que ir a solicitarlo aunque se presente a 0, ¿para poder arreglar todo el tema de la herencia verdad?

- No nos ha llegado aviso del Ayuntamiento de Marbella sobre la plusvalía de la otra vivienda, ¿esta prescrita?,¿Cómo se puede cambiar la titularidad de esta vivienda a favor de uno de los herederos? ¿Y qué salga lo mas asequible posible?. ¿Al cambiar la titularidad, hay que pagar de nuevo plusvalía por esta vivienda aunque este prescrita?.

Cuando mi padre falleció, para el cambio de titularidad de los vehículos, firmamos un documento privado (todos los herederos), renunciando a favor de uno de los herederos. ¿Se haría igual con la vivienda?