Miedo a tener relaciones por un embarazo

Expertos mi problema es muy sencillo soy un hombre de 25 años que le apasiona y le encanta el sexo sea de la forma que sea, pero tengo un gravísimo problema, soy cobarde e inseguro con el tema del condón, no confío en el condón de que me proteja a mi y a mi pareja de un embarazo, soy desconfiadisimo, siempre me ha sucedido esto, cada que estoy con una mujer le pido también que planifique, pero la que no pueda o no quiera, no soy capaz de que haya penetración. Que puedo hacer por favor, esto es muy incomodo para mi como hombre.