Posibilidad de embarazo sin penetración

El otro día con mi novia tuvimos juegos sexuales sin penetración y hubo algunas cosas que me hacen pensar si puede haber embarazo o no. Hacia 3 días atrás ella había terminado con su periodo. Una de las cosas que hicimos fue rozar nuestros genitales (yo estaba en boxer y ella desnuda), también la toqué teniendo liquido preseminal en mis dedos (aunque traté de limpiarme antes de tocar pero quedaba un poco) y cuando acabé lo hice en sus pechos y el semen fue bajando hasta su vagina. No la llegó a tocar del todo, solamente un poco en la vulva pero fue una sola gota. Después de esto se limpió, lavó y hasta orinó por las dudas. ¿Quisiera saber si ella debería tomar la pastilla del día después (ya que dentro de poco se cumplen 72 horas) o no debo preocuparme?