Tengo dudas sobre sexualidad y embarazo

El tema es que con mi pareja, hicimos el denominado sexo con ropa, y el punto es que me encuentro asustada ya que igual el tenia su boxer y su short y yo una pantaleta y un protector femenino, ¿puede haber posibilidades de embarazo?, puede el semen o el. ¿Preseminal a ver atravesado todas esas capas de ropa?.