Caja cambios vel satis 3.5 v6

Tengo un vel satis 3.5 v6 245 cv auto del 03. La caja de cambios da tirones en marchas cortas y se ha iluminado en alguna ocasion el testigo. ¿Cómo le hago el cambio de aceite de caja y que tipo usaria?

¿Por ultimo tendrias algun esquema /consejo para cambiar los motores de elevalunas del/tras izq? Ya los tengo comprados de desguace pero no me atrevo a echarle mano sin guia.