¿Se puede quedar embarazada con roces en ropa interior?

Hace 2 semanas tuve un encuentro con mi novia, en este encuentro solo fueron partícipes caricias y roces, sin ninguna penetracion, pero antes de ello me había masturbado dejando en mi bóxer algo de líquido seminal, totalmente seco este líquido, en el contacto donde yo me quede con mi bóxer y mi novia sin nada, dando roces en su vagina..

¿Existe un riesgo de quede embarazada?