¿Me puedo quedar embarazada por tocar un miembro con ropa arriba?

Hace unos días, con mi pareja cuando estaba en mis días fértiles, lo toqué en su sexo (Con ropa interior y ropa común arriba) note que al separar mi mano tenía líquido preseminal.

No sé si mi mano tuvo contacto directo con el líquido o no. Me preocupa que al ir al baño, con eso de limpiarse pueda quedar embarazada.