Quiero saber si podría tener un embarazo

¿Se puede quedar embarazada sin penetración? Es que mi novio y yo tuvimos un momento pero no tuvimos relaciones, más el me masturbo a mi y yo a el y nos frotamos con ropa interior, eso fue el 4 de agosto y el 15 me bajo pero yo ya había estado muy asustada porque se me había retrasado 2 días (me debió bajar el 13) y dehecho cuando me bajo fue el sangrado naranja/rosa pero me duro lo que tuvo que durar pero también al final el sangrado fue color naranja/rosa y no fueron gotitas mi periodo, según yo si fue normal y todo, y de ahí para acá solo me ha tocado pero no fue tanto tiempo y se limpio las manos con antibacterial, y ahorita tengo dolor de estomago continuo y me debió de bajar el 10 de sept y no se:( Estoy confundida y con mucho miedo y si me puede contestar porque mi periodo pasado empezó así se lo agradecería mucho!