¿Prescriben los antecedentes de menores?

Con 15 años yo y otro amigo cometimos un hurto en el instituto, fuimos a juicio y obviamente sancionados, en su día el guardia civil me dijo que eso quedaría como una falta y que no tendría problema para presentarme al ejército.

Ahora tengo 19 y me he presentado, hasta el momento he sido apto en ambas pruebas, mi pregunta es si al conseguir la mayoría de edad estos antecedente se han eliminado.