Como evitar ponerse tensa en la primera vez

Tengo 20 años y hace unos días intenté tener relaciones con mi novio, los dos estábamos muy excitados, yo lubriqué muy bien pero a la hora de que me penetrara sentía dolor y eso hacia que me pusiera tensa y doliera aun más, de verdad quiero hacerlo pero creo que le tengo miedo al dolor y eso hace que me detenga, al final de todo pss sangré un poco pero no hubo penetración, ¿Qué puedo hacer para quitarme ese miedo al dolor?