Relaciones sexuales después de un roce

Tuve un roce con mi novio el estaba en boxer y yo sin nada después tuvimos relaciones con preservativo, aunque note que tenia una gotita de humedad en su boxer no era de la eyaculación pero me imagino que era preseminal, ¿hay peligro de embarazo después de eso? ¿Osea el condón pudo haber entrado esperma en ese momento?