¿Puede quedar embarazada si ella estaba en ropa interior y yo desnudo y no hubo penetración?

Mi novia y yo tuvimos roces simulando relaciones sexuales, ella estaba solo en ropa interior y yo estaba desnudo pero me había puesto condón, debido al movimiento el condón se subió un poco y cuando estaba por quitármelo note que la parte que estaba descubierta de el cuerpo de mi pene estaba mojada de liquido pre seminal y ella al revisarse estaba mojada de liquido pre seminal de su ropa interior, quisiera saber: ¿Podría quedar quedar embarazada de esa manera?