Riesgo de embarazo con una penetración

Mi novio y yo tuvimos relaciones sexuales con protección y sin ningún problema. Después el se limpió y estuvimos un rato tranquilamente. Sin embargo, un rato después me penetró una vez sin preservativo. Inmediatamente después paramos y no hicimos nada más, pero no dejo de darle vueltas a que puede que haya riesgo de quedarme embarazada. ¿Debería tomar la píldora del día después? Añado también que esto ocurrió dos días después de que me terminara la menstruación.