Costes donación en vida en galicia

Mis padres tienen una casa con hipoteca, la casa esta valorada en 213000 euros queda una hipoteca de 175000 y un coche valorado en 3000, quieren repartir la herencia en vida, somos dos hermanos a uno le dejarían el coche y al otro la casa estamos de acuerdo con eso, ya que el que se quede con la casa tendría que seguir pagandola, que tendríamos que hacer para tramitarlo y que costes nos conllevaría... ¿vivimos en Galicia por lo que hemos visto estaríamos exentos de pagar impuestos por heredar en vida es cierto? Osea algo habría que pagar supongo por eso queríamos que nos asesorasen antes de hacer nada si eso conllevara muchos gastos me gustaría que me guiasen a cual seria la mejor opción ya que no disponemos de mucho dinero para hacer frente a muchos gastos.