¿Qué pasos tengo que seguir para legalizar una caravana francesa y poder circular por las vías publicas españolas?

Tengo una caravana francesa con papeles pero me an dicho que es caro y lioso poder arreglarle los papeles para poder circular por las vías publicas españolas.

Según me comentaron tengo que ir al INTRA para que me hagan una homogolación tipo y eso es bastante costoso, estoy un poco desorientado y necesito asesoramiento un saludo