Hay riesgo de embarazo teniendo roces con ropa interior puesta?

Estuve con mi novio simulando tener sexo con la ropa interior puesta el tenía un bóxer y yo ropa de encaje pero en la parte donde cubre la vagina es de algodón el no llego a eyacula pero tenía líquido pre seminal y pasó la humedad. Su pene tocaba la parte superior de la vagina casi en un costado. Hay algún riego? 

Yo tomo pastillas anticonceptivas que me las recetó mi doctor porque soy irregular y tenía muchos dolores en esos días aún cumple la función de anticonceptivo? Hay riesgo de embarazo en esta situación?