Duda sobre deuda multas ayuntamiento Madrid

Buenas tardes,

A ver si me podéis ayudar: Tengo multas de aparcamiento de los años 2007 a 2012 por importe de unos 18.000 con los intereses ya incluidos. El ayuntamiento hace más de dos años que no me notifica nada ni me embarga nada, salvo que ahora me ha embargado la devolución de la Renta.

Estaba dejando pasar el plazo de 4 años para solicitar la prescripción. Qué me aconsejáis? Podrían embargarme el coche o el piso?

Conviene que espera a ver si prescribe o mejor que me pase y lo pague?

Muchas gracias. Un saludo!