Puedo embarazarme con sexo con ropa? Duda

Bueno hace unos días estuve con mi novio y tuvimos un jugueteo sexual, yo estaba sin nada y me subí encima de el y luego el encima de mi pero tenía su bóxer y un pants, solo que estaba manchado de líquido preseminal por el muslo y su miembro tocó mi vagina pero no en el orificio solo que me da miedo que el liquido preseminal haya tocado mi vagina y pueda embarazarme. Yo estaba en mis días fértiles, es urgente por favor, estoy asustada.