¿Posible embarazo con condón si este estuvo dentro de mis boxers?

Hola experto, el tema es así, con mi novia comenzamos a tener relaciones primero con roces entre nuestros genitales con ropa puesta, después de esto decidimos hacer lo mismo pero sin ropa y yo con condón, no hubo penetración, pero mi duda cae en que cuando me fui a poner el condón mis boxers estaban húmedos con líquido pre seminal y yo me los puse y también con el preservativo puesto y eso sería, me surge la duda y miedo de saber si hay riesgo de embarazo con esto :c de antemano muchas gracias...