Doble venta piso no registrado

Hola querría saber si pueden aclararme esta situación.Si una persona que al poco tiempo fallece compra el piso que ya era su domicilio familiar, en escritura pública pero no lo inscibre en el Registro, y este mismo piso resulta embargado mediante un procedimiento de apremio a su titular registral y posteriormente se adjudica a otra persona en subasta publica y este último lo inscribe; tienen algun derecho sus herederos?