Duda en parcela perteneciente a finca rústica

Mi padre compró una finca a un señor que la compró tras la segregación de una finca matriz en dos fincas. Esta finca según la tasación de la misma está compuesta por varias parcelas. Resulta que una de las parcelas de 10.000 m2 urbanizables no parece que nos pertenezca ya que según el estudio de un arquitecto técnico dicha parcela pertenece a los dueños de la antigua finca matriz y según una abogada especialista en derecho real nos pertenece. La verdad es que prestando atención a la escritura antigua del anterior dueño y a las indicaciones de los linderos nos pertenecería pero realmente no estamos seguros de ello, ya que la descripción de las fincas que se separaron son bastante dificiles.

Mis preguntas serían, ¿cuál es la mejor manera de asegurarnos cuales son los linderos reales y que parcelas nos pertenecen? ¿Mediante un expediente de deslinde y amojonamiento? ¿Qué pasos habría que llevar a cabo?

Ya que me han indicado que no se necesita ni abogado ni procurador y no estamos como para malgastar dinero ¿Donde podría encontrar un modelo de expediente de deslinde y amojonamiento para realizar la demanda en el juzgado de lo civil? ¿Será necesario realizar algo más?

Nuestra idea es saber si realmente nos engañaron en la tasación pero al mismo tiempo tener un mandamiento judicial de que la superficie real y los límites de la finca son los que se han recogido en dicha sentencia judicial para posteriormente si nos hemos visto afectados realizar una querella por lo penal por estafa contra el arquitecto que realizó dicho informe de tasación (que creemos puso en la tasación lo que le dijo el anterior dueño que nos la vendió sin tener en cuenta las escrituras, catastro etc.) realizando para ello una tasación actual y reclamando daños y perjuicios por la falsa valoración de la finca que hizo este arquitecto en su día.
Señalar que los mapas del catastro no coinciden con los antiguos y la verdad no sabemos de que manera y como se han realizado dichos cambios en los mapas de las parcelas de la finca, teniendo en cuenta que los cambios en el catastro no se pueden realizar así como así.