Conectar PC remoto a mi servidor

Hola la situación sería la siguiente:

Existe un ordenador remoto controlando una planta y de forma esporádica (en caso de error) se le conectará a internet para que pueda acceder a mi servidor y así poder realizar un análisis a distancia sin necesidad de acudir allí donde está el sistema. Querría que en el momento que tuviese acceso a la red se me conectase al servidor automáticamente.

Tras esto, simplemente con un escritorio remoto(por tema de tamaño de paquetes) poder actuar en el PC remoto desde mi portátil.