Conectar 2 dispositivos que se encuentran en redes con acceso a internet e IPS independientes

Buen día, tengo dos redes en edificios separados por una calle, cada una esta conectada a un router con acceso a internet y provee DHSL en el rango 192.168.1. Pero necesito imprimir desde un ordenador en el edificio A que cuenta con una ip estática 192.168.20.113 hacia una impresora en el edificio B con ip 192.168.1.10 no puedo cambiar las ips ya que a cada equipo se conectan vario mas y necesito imprimir en dicha impresora ya que es para un centro de imágenes médicas. Por lo que la impresora es especial.