Madre soltera información

Por favor, soy madre de dos hijos de 7 y 6 años, volví a vivir con el padre de ellos después de dos años de separación, pensando que podría haber cambiado la situación, para que los niños estuvieran contentos, pero vuelve a ser insostenible. Tengo 30 años, sin empleo ni ningún tipo de ingreso propio, dependo de todo de el, que es autónomo. La vivienda es suya, de su familia. Me gustaría en la medida de lo posible evitar asuntos legales con el, por evitar situaciones complicadas. Solo se que tengo que salir de aquí con mis hijos y no se que pasos dar. No se si se puede solicitar vivienda, ayudas para empleo.....no se que hacer ni donde acudir....
Resido en la Comunidad de Madrid, por si vale de ayuda, en Coslada.
De ante mano,