Procedimiento Retirada Vehículo Titular Fallecido

Buenos días,

Dada la situación a continuación descrita, ¿cual sería la fórmula legal para proceder con la retirada de un vehículo, financiado, cuyo titular ha fallecido?: uno de los hijos, que renuncia a la herencia, tiene el vehículo en depósito, lo que le supone un problema y quiere entregar voluntariamente el vehículo. No mantiene relación alguna con sus hermanos, por lo que se desconoce si también han renunciado a herencia. El vehículo tiene Reserva de Dominio (inscrita a favor de la Financiera). No había seguro/cobertura de ningún tipo.

Saludos y gracias.