Cómo obligo a un cliente a pagar por servicios prestados?

Hola amigos, espero me puedan asistir en este asunto:
Soy Traductor Oficial en Venezuela y estoy realizando traducciones certificadas para una empresa petrolera nacional ubicada a unos 300 km de mi sitio de residencia. Yo recibo sus documentos escaneados por correo electrónico y les remito sus documentos traducidos con factura por servicio de mensajería. Hemos trabajado así ya por un tiempo y no hemos tenido problemas...
Al principio, me pagaban mis por servicios a los pocos días de recibir su encomienda pero, poco a poco, comenzaron tardar gradualmente más en realizarlas. Desde hace unas entregas ya, el Cliente ha dejado de depositarme los acordados pagos de mis entregas.
No se hizo nunca un contrato, pero casi todas las transacciones las tengo respaldadas por pedidos por correo electrónico y transferencias ya efectuadas.Desde hace unos meses, han dejado de depositarme y, aunque dicen que "sí, sí, sí ya te deposito", nunca lo hacen. El monto adeudado es de unos 20.000 Bs.
Tengo un último pedido de ellos que he suspendido hasta que me paguen lo debido, y así se los planteé, explicando que necesitaba trabajar con otros clientes hasta que ellos "regularizaran" su situación, pero sencillamente no responden. No quisiera quedarme sin pago y tampoco quisiera perder al cliente (aunque si así ha de ser, que lo sea), pero no sé sobre qué recurso apoyarme para exigir, con propiedad y cierta esperanza de éxito, que se me pague.
Mucho agradeceré su valiosa orientación y, ojalá, una sugerencia de acción.
Un saludo!!
ljarque