Usufructo vitalicio, cambio de circunstancias. ¿Es posible modificarlo?

Hola, en su día, cuando compré mi piso, establecí voluntariamente en la escritura un usufructo vitalicio en favor de mi madre, con lo cual yo soy el nudo propietario. Actualmente y desde hace bastante tiempo ya, mi madre está interna en una residencia y el objetivo del uso y disfrute de la propiedad entiendo que se ha desvirtuado. Sin embargo la carga sigue ahí, y en estos momentos me estoy planteando la venta de la vivienda para poder sufragar gastos, incluidos por supuestos los de mi madre. ¿Qué opciones legales tengo? Entiendo que al estar mi madre discapacitada..... Todo lo relacionado con ella ha de ser por vía judicial, es decir, con permiso de su señoría (en propiedades, cuentas bancarias, etc). ¿Esto abarca también la venta de mi piso? ¿Podría realizar la venta y para curarme en salud comprar otro piso más pequeño y establecer la misma carga? Digo, en el caso de que haya que seguir manteniendo el usufructo.
Gracias adelantadas por su respuesta.