Renovación seguro de coche

hola desearía hacer u na consulta, recientemente he cambiado de compañías de seguros de coche de pelayo a mapfre, bien al contratar el seguro nuevo con mapfre la comercial me comento que ella se ocupaba de mandar la baja en mi nombre a la compañía anterior (pelayo).

Con dos meses de antelación, bien doy la orden el en banco de que no se cobren mas recibos de pelayo y a los quince días aproximadamente recibo carta de pelayo diciéndome que abone el recibo ya que al no notificar baja alguna dicho seguro a sido renovado por un año mas, y que de lo contrario procederán por vía judicial. En la compañía mapfre me comentan que han mandado el escrito y que tiene que buscar el reporte no me fio mucho la verdad, bien quisiera saber si esto puede ser legal y siendo así que pasos debería seguir darme de baja con mapfre y seguir con pelayo? La verdad es que no se si creerme a la comercial de mapfre que me dice que no van a a hacer nada ya que no pueden, que solo es para asustar, bueno gracias y perdonen por el tostón.