Deuda de hace 21 años

Buenas, tenemos un problema, aver si puede ayudarme, le explico el caso. En el año 1990 mi padre se compró una furgoneta al cual avalo mi tío (su cuñado), en aquella época la letra del pago mensual no iba por el banco si no que una persona iba a nuestra casa y la cobraba, pues esta persona se quedaba con el dinero y cuando mi padre se enteró, no pago ninguna más, la letra se quedó aplazada, y se dejo de pagar, hasta ahí no supimos nada más. Pues bien en el año 2007 una empresa de recobros nos envía una carta a nombre de mi "madre" donde nos piden por esta deuda 29.691 euros, según ellos por intereses de demora. Nos ponemos en contacto con ellos para ver el tema y nos dicen que si pagamos el capital que son 6.300 euros nos quitarían estos intereses, el caso es que quedaron en llamarnos para ver como se llevaría a cabo el pago y no volvemos a tener noticias, llamamos nosotros y no hay señales de vida de esta empresa.
En esta semana, otra empresa de este tipo, nos envía de nuevo una carta, de nuevo pidiendo los 29.691 euros, llamo de nuevo y le explico todo lo anterior. Me dicen que van a ver el caso y ayer se ponen de nuevo en contacto conmigo, me dicen que también me quitan los intereses si pagamos los 6.300 euros en lo que queda de mes.
Y aquí mis dudas, ¿este tipo de casos no prescriben?, ¿O qué derecho tienen estas "empresas" a pedir ese dinero?, ¿Debemos de fiarnos de esta empresa y pagar?, lo que no queremos es que mi tío tenga problemas ya que fue su aval, ¿y mi madre que no era titular pero en aquel momento no tenían separación de bienes también se ve implicada no? Aver que le parece a usted.
Espero su respuesta, gracias de antemano y un saludo.