Donación de chalet

Mis padres y yo tenemos un chalet en la comunidad de Madrid(donde vivimos desde hace 8 años, tiene un valor aproximado de 350000 euros) al 50%, me gustaría donar mi 50% a ellos,¿cuánto nos costaría la donación, como afectaría a la declaración de la renta, hay que pagar algún impuesto más? Gracias.