Escrituras piso

Hola, Mis padres se compraron un piso pero no hicieron las escrituras, (registro de la prop. A nombre constructora), posteriormente se separaron y hace poco falleció mi madre, ahora mi padre quiere vender el piso y para ello debemos hacer las escrituras (ya hemos hecho declaración de herederos, mi padre debía a mi madre veintitantos millones más o menos el valor de la mitad del piso, ¿habría alguna forma de hacer las escrituras directamente a nombre mio y de mis hermanos?, ¿Es qué encima mi padre tiene deudas con hacienda y tenemos el miedo de que si hacemos las escrituras a su nombre y el nuestro hacienda nos quite el piso entero o solo nos quitaría parte del piso correspondiente a la suma de su deuda? Gracias de antemano