¿Cómo vender un piso hipotecado a un hijo?

Hola, actualmente vivo con mi padre, el esta hipotecado pero últimamente tiene problemas para pagar la hipoteca, hemos pensado en que el me venda a mi el piso por lo que queda por pagar y así bajaría la cuota de la hipoteca y aparte el seguro de vida que le hacen tener que es de mas de 1000 euros al año.

Se puede traspasar solo la hipoteca o hay que hacer venta como tal? Que coste tiene ambas cosas?

Decir que yo ya tengo una parte del piso ya que mi madre falleció y tengo parte del piso. Me imagino que eso abarataria los costes o algo no?

otra pregunta un banco aceptaria meterme a mi en la hipoteca y ampliar los años???

Yo tengo trabajo fijo desde hace 7 años pero como tengo que ayudar a mi padre a pagar la hipoteca no veo forma de poder independizarme, ya que a el la hipoteca se la dieron ya siendo mayor y tiene una cuota altísima. Se que si se pone el piso o la hipoteca a mi nombre yo ya pierdo posibilidad de comprarme una vivienda, pero quiero poder independizarme con mi pareja en un futuro, aunque sea de alquiler

agradezco toda ayuda o consejo