Es necesaria la presentación impuesto sucesiones una vez prescrito (fecha fallecimiento 09/02/1999)

Mi madre ha fallecido el 28/12/2012 y 14 años atrás mi padre. No realizamos ningún trámite sucesorio al fallecer mi padre pues su matrimonio era en régimen de gananciales y se trataba de la vivienda habitual de ambos, en la comunidad valenciana. Ahora al fallecer mi madre, mis hermanas y yo coherederas en testamento de ambos a partes iguales, queremos aceptar la herencia. Sabemos que la liquidación del impuesto sobre sucesiones con respecto a mi padre ya ha prescrito, aún así, ¿Estamos obligadas a presentar dicho impuesto para poder registrar a nuestro nombre la vivienda heredada?