Me ¿Urge saber si se puede quedar embarazada sin penetración solo masturbación entre parejas?

hola tengo 23 años y no he tenido relaciones sexuales solo estoy un poco preocupada por que con mi novio nos estuvimos masturbando y el metió sus dedos en mi vagina no me di cuenta si los tenia sucios de semen o algo así y quisiera saber si se puede quedar embarazada de esta forma por favor contesten rapido me urge saber la respuesta