Embargo del paro

hola buenos días, estoy pensando en darme de alta como autónomo transportista y solicitar el pago único del paro mi duda es si tengo un embargo o tuve un embargo de nomina mientras trabajaba pueden embargarme todo lo que me dan del paro pues lo necesito para comprar una furgoneta y sin eso pues no tendría el trabajo y ademas que el embargo esta también en hacienda por que el año pasado me salia a devolver 2700 y me los embargaron y me han dicho ahí que hasta que no termine de abonar todo lo que debo me lo seguirán embargando así que ¿tendré también problemas en hacienda? Pero es una deuda con un banco no tiene nada que ver con hacienda ahora me la esta cobrando un juzgado que puedo hacer.
un amigo me dice que vaya al juzgado y me comprometa a pagar cierta cantidad al mes y así poder ponerme a trabajar de nuevo o simplemente pedirlo y esperar a ver si es que me lo van a quitar es que no se que hacer de verdad ojala puedan ayudarme gracias