¿Prescripción de tasas municipales?

Buenas, esperábamos devolución IVA a S.L. De 2012 como agua de mayo y nos encontramos con que el Ayuntamiento tenía pendiente cobro Tasa Municipal del 2004 y nos ha embargado parte de la devolución. En Hacienda dicen que es el procedimiento y en Ayuntamiento nos dan datos e información que no conocíamos de esa deuda que se inició en el 2004 por una actuación urbanística que no se llegó a realizar y ha continuado, parece, el procedimiento con publicación en B.O.P 2005, providencia de apremio en 2008, remisión apremio BOP 2009. Son unos 500 Euros los que se han quedado pero contábamos con ellos. No sé si esta información es suficiente para saber si puedo reclamar ese embargo o si ellos están dentro de la legalidad. Gracias