Venta 50% vivienda a expareja

Hola! Compré 1 vivienda de 170.000 euros (iva incluido) al 50% hace 3 años con mi (ahora) expareja. Ella quiere comprar mi 50%. Yo estoy de acuerdo, pero no se como hacerlo para que sea más beneficioso para ambos. La tasación actual debe estar por 240.000 euros. ¿Puedo vendérsela por un precio inferior a ese o el año que viene en renta me pueden reclamar a mi? ¿Qué trámites hay que realizar y dónde? Me han hablado de la extinción de condominio, etc. Como en critura figuran 2 plazas de garaje, ¿nos podemos quedar 1 cada uno? Gracias y un saludo: Jose