Impuestos venta de piso (herencia)

Hola:
Mi pareja heredó el piso de su madre fallecida que era la vivienda habitual de ella. Ahora lo quiere vender e invertir el dinero de la compra en una nueva vivienda para nosotros (vivimos de alquiler). ¿Tendrá qué pagar impuestos por la venta del piso de su madre? He oído hablar del impuesto de plusvalía, pero no lo entiendo. Su madre compró el piso hace unos 30 años o más y claro, ahora vale muchísimo más que antes. En el supuesto que lo vende por 100.000 Euros e invierte ese dinero para comprarnos un piso ¿cuánto impuestos tendría que pagar y hasta cuándo? Estamos en la comunidad de Madrid.
Gracias

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