Impuestos en contrato privado de compra venta

Quiero comprar finca con contrato privado ya que los propietarios heredaron la finca hace 8 meses y no tienen ningún documento, escritura, ni aceptación de herencia, pago de impuesto de sucesiones, etc, supongo que por no gastar un duro...
Cuál sería el procedimiento correcto de compra por mi parte para no correr riesgos...
¿Puedo hacer el contrato privado ante un notario sin que me pida todos los papeles previos de acreditación de propiedad de los herederos?.
¿Contrato privado solo entre las partes es seguro en este caso?.
¿Tengo qué pagar el 7% del ITP?. ¿Y si lo hago voluntariamente podría registrar la finca en el Registro de la Propiedad?.
¿Tendría qué pagar yo el impuesto de sucesiones con multa añadida?.
Saludos.