Donación Padres a hijos

Hola, les comento mi caso. Vivo en Jaén (Andalucia), mis padres acaban de vender un inmueble y les gustaría donarnos algún dinero. En mi caso seria para amortizar parte de mi hipoteca de primera vivienda. ¿Estaría esta donación exenta de impuestos? De no ser así, ¿Qué cantidad anual o mensual nos podrían dar para estar exentos de declarar?
En definitiva, cual seria la mejor manera y en que cantidad de dinero, ¿para qué ni ellos ni nosotros tengamos que "perder" dinero con Hacienda?
Muchas gracias de antemano